ドローンとパソコンを繋いでシュミレーターを動かす

ドローンは空飛ぶパソコンみたいなものです。

ドローンとパソコンを繋ぐことで様々な設定やテストが可能です。
機体設定は概ねスマートデバイス（アンドロイドやiPad）で出来るわけで、あまりパソコンに接続はしません。

どんな場合に接続するのか？

アプリケーションを開発しシュミレーションする場合。

つまり、開発者向けですね。
今回ドローンを制御するプログラムが必要になったため
そのテストを兼ねてシュミレーションを行うことにしました。

ドライバやシュミレーターは開発者向けのサイトにしかありません。
このためDJI DEVELOPERに登録する必要があります。
実はDJI製品は開発者登録をすると、DJIが制御を許可している範囲でいろいろな開発を行うことが出来ます。

次のページから登録をします。
https://developer.dji.com/

パソコンはプリンターなどの周辺機器を繋ぐときにそれぞれの機器にあったドライバをインストールする必要があります。
ドローンを接続する場合も同じでドライバが必要です。

MOBILE SDKのページからTOOLSの最後にドライバがあります。
ここではWindows10 64bit とInspire1を接続するのでWIN Driver Installerをダウンロードします。

ところがこのWIN Driver Installerですが、なぜかダウンロードに失敗します。
これはChromeに何らかの問題がある可能性もあります。
Microsoft Edgeでは正常にダウンロードできました。

これを解凍し、次の画面が出たらドローンとパソコンをUSBケーブルで接続します。

セットアップウィザードに沿って進めていきます。

同様にシミュレーターもダウンロードしてインストールしましょう。
DJI PC Simulator Installer & User Manualをダウンロード、インストールを行います。

機体をPCと接続した状態でシミュレーターを起動します。

次のような画面が開きます。シミュレーターの設定画面です。

この中でLatitudeとLongitudeがシミュレーター開始時の機体座標となります。
Display simulatorボタンでシミュレーターウインドウが開きます。
Start Simulationボタンでパソコンと接続されている機体がシミュレーターモードになります。
プロポで操作できますが、万が一のことを考えてプロペラは外しておきましょう。

これで作成したプログラムが正しく動くかシミュレーション出来るようになりました。

ドローンのGPSモジュールを入れ替えてみる。Phantom2編

ドローンの話題を初めて投稿します。

【この記事は改造を促すものではありません】

よく使用しているのはDJI社製のPhantom2です。
2013年のモデルでかなり古いものですが、
そのシンプルさから手放すことができません。
まだまだ現役で飛ばしたいのですが、
先日打ち上げられた人工衛星みちびきの電波を受信できません。
他にも欧州やロシアの衛生を受信できれば、
GPSで飛行した場合、安定性が上がるのではないだろうか。
さらに、市街地などGPSの電波受信が難しい場合でも
準天頂衛星システムであるみちびきの電波を受信できれば
非常に使いやすい機体として今後も使えると思いました。
そこで、

思い切ってGPSを最新のモジュールに付け替える！

ということを思いつきました。
調べてみると、Phantom2のフライトコントローラーであるNAZA-M V2対応の
GPSのモジュールが中国のサイトで販売されています。
GPSのチップはuBLOX NEO M8Nであるとわかります。
これならみちびきの電波を受信できます。

LXDEで自動起動を忘れていて

そうだこれだった！

http://hellohelloworld.cocolog-nifty.com/blog/2009/03/lxde-861e.html

自作のpythonプログラムを自動起動するように設定したんだけど
都合により起動しないようにする必要が発生。
どう設定したのか忘れていたのです。

しばらく検索してやっと思い出しました。

Rで外れ値を探す。

データの中で外れ値を検討するには
Smirnov-Grubbs検定を利用する。
EZRにすでに組み込まれているので簡単です。

統計解析→連続変数の解析→
外れ値の検定と除外(Smirnov-Grubbs検定)
を選択する。

値 73 を外れ値と同定しました。　(Smirnov-Grubbs検定P値=8.720222e-58)
値 54 を外れ値と同定しました。　(Smirnov-Grubbs検定P値=1.25535e-32)
値 28 を外れ値と同定しました。　(Smirnov-Grubbs検定P値=3.980142e-06)
値 27 を外れ値と同定しました。　(Smirnov-Grubbs検定P値=1.047072e-05)
値 25 を外れ値と同定しました。　(Smirnov-Grubbs検定P値=0.0001732436)
値 23 を外れ値と同定しました。　(Smirnov-Grubbs検定P値=0.002418971)
値 22 を外れ値と同定しました。　(Smirnov-Grubbs検定P値=0.006123866)
値 21 を外れ値と同定しました。　(Smirnov-Grubbs検定P値=0.0126909)
値 20 を外れ値と同定しました。　(Smirnov-Grubbs検定P値=0.03403404)

Windows10のマザーボードを入れ替える。（ハードディスクはそのままで）

Windows10を利用していますが
もともとWindows7だったものをアップデートしたものです。
つまりインストールディスクはWindows7のものしかありません。

マザーボードは7年前のもので、だいぶ古くなってきました。
そこでいっそのことマザーボードを変えてしまおうというものです。
CPUなども最新のものに変えたい！
しかし、クリーンインストールなどは行いたくない。
現在の環境のままハードディスク以外を新調するということです。
ライセンス認証など大丈夫なのだろうかと思いながら試してみます。

今回の構成は以下の通り



PCケースは以前購入して稼働してないものを利用しました。

最新のチップセットとCPUです。

これで3万円を切ります。

2コア4スレッドのCPUは以前と同じ

メモリも8GBで同じです。

実際にハードディスクを移行してみると初回は「構成しています」

と表示されて時間がかかりました。

しかし通常に起動して、さらにWindowsアップデートでドライバをいれます。

次回から問題なく起動しました。

以前の状態よりサクサク動きました。

気になっていたライセンス認証はやはり「認証してください」

ということが表示されて、Windows7の購入したときのライセンスキーを

入力すると無事に入力できました。

現在、快適に使用できています。

pythonを勉強する「初めての Python」を読み進めながら。

Mark Lutsさん著　オライリージャパン発行の書籍です。
ネズミが表紙。

python2の記事なんだと思うけど
3をインストールしてしまったのでつまずく。

メモとしてこのブログに投稿していきます。

printは、
print()と記載。

いきなり動かないので困ったなと思ったら
3からは（）に書く。

よく使うらしいraw_input()も廃止されているらしい。
input()で良いようです。

スタンドアロンのウィンドウズXpにサービスパックを適用する。

使用しなくなった古いパソコン（Windows XP）を活用しようと
LibreOfficeをインストールしたが動きません。

エラー内容はGet Logical Processor Informationが無い

というものです。

よく確認するとサービスパック2のXPでした。

そこでサービスパック3を他のパソコンでダウンロードし、
手動でインストールを行いました。

Microsoftはもう正式な公開をしていないようです。

https://www.ikt-s.com/xp-sp2-sp3windows-update-catalog/

を参考にさせていただいて、MicrosoftUpdateカタログからダウンロード。

無事にサービスパック3が適用されて、LibreOfficeが動きました。