マイクロドローンに挑戦Cinebee75HD

※書きかけです

購入するだけ購入したけどどうしていいのかわからない。

CineBee 75HD
かわいいデザインでカーボンが特徴的。
https://www.iflight-rc.com/index.php?route=product/product&product_id=780

まずはBetaFlightのソフトを準備

購入後Youtubeなどで調べるけど
フライト前の事はあまり情報がない。
とりあえずドローンとパソコンを接続しようか迷うけど
変なドライバーがあてられると厄介なので

そこでこちらのサイトを見つけ
https://052.jp/betaflight-configurator-10-5-1-release/

次のサイトからBeteFlightの設定ソフトをダウンロード
https://github.com/betaflight/betaflight-configurator/releases

Windows10なので
betaflight-configurator-installer_<version>_win32.exe
をダウンロードしました。

問題なくインストールでき自動的に起動しました。
日本語です。ありがとうございます。
初めてパソコンとドローンをUSBマイクロケーブルで接続。

BataFlightConfiguratorの右上の「接続」をクリック。
問題なく認識されました。ここまでは簡単。

しかしUSBの差し込みが甘いと通電する癖に認識されません
ハマったので注意。

ソフトの内容をざっと見る。

左のカラムに「セットアップ」とあるのでこれを見ていく。
「水平キャリブレーション」が目に留まる。
まずはキャリブレーションだろうと思い込みでキャリブレーションをやってみる。
よくわからないけどあっという間に終了。

機体を手で持って傾けると画面の機体も傾く。
なんか面白い。

「ポート」はこの時点ではよくわからないから触らず

「基本設定」を確認してみる。
機体名にCINEBEEと入力されいるなど販売店がすでに設定済みの様子。

「電源・バッテリー」を確認すると
Lipoバッテリーを繋いでいないので
電源状態に反映されており「接続」が「いいえ」になっている。
とりあえずバッテリーを繋いで見る。

「プピピ、プーピー」と音がする。
そうかWingtraと同じだ。産業用機体と同じ音がするので微妙な気持ちになる。
「接続」が「はい（セル：3）」と変化している。
電圧メーターもバッテリーの状態を表している。

「PIDチューニング」は今は触るのをやめよう。

「受信機」で受信機がつながっているか確認したい。

送信機のバインドで一苦労

ところが送信機リンクがそもそも出来ない。
ネットで調べると当たり前のようにバインドしていて具体的なことがわからない。
勝手に繋がるのかな？
ここでハマったのがUSBでパソコンと機体をつないでいるだけではだめで
レシーバーへ電気を送るためにもLipoバッテリーを接続するらしい。
さっき接続を外してしまったのでつけ直す。
それでも駄目なのはレシーバーがバインドモードになっていないからでした。
プロトコルも合わせてあるのにどうやるんだろう。
検索してみるとレシーバーのスイッチを押しながら電源を入れるらしい。

そんなの常識なのだろうけどはじめての人にはわからないのです。
特にセットで購入するとどれがレシーバーなのかわからない始末。

購入時に中国語と英語の説明書が同梱されていてなんのことかわからなかったAC900。
これがレシーバーであると突き止めました（アンテナが直接出てるからこれなんですが）。
レシーバーのどこがボタンなのかわからず精密ドライバーでいろいろ触ってみる。
押せたところがボタン（笑）

ボタンを押しながらバッテリーをつなぎ、ようやくバインド出来ました。
この作業結構難しいです。

プロポのモード変更

次の問題はプロポのモードです。モード変更の仕方がわからない。
使用予定のプロポはFutaba T10Jです。
バネの入れ替えはもう済んでいます。
しかしバネを入れ替えただけではだめでどうしてもスロットルが右手に来ます。
そこで次のサイトを見つけ、説明書に従って変更。
https://marimosan.com/futaba-10j_mode-change/

フェイルセーフを知らないと

機体をパソコンから外して（BetaFlight Configuratorを終了）
プロポの電源を切ると突然モーターが回りだした。
何が起きたのかわからないので慌てて機体からバッテリーを外す。
どうやらフェイルセーフが働いたらしい。
プロポとの接続が切れたとき、一定量のスロットルを
自動的にレシーバーが入力することで墜落などを軽減するようです。

知らなかったので怪我するところでした。
英語の説明書をなんとか読解するとレシーバーのボタンを押すことで
フェイルセーフを切り替えることが出来ます。
フェイルセーフはモーターストップに変更しました。

アームが出来ない

アームとはプロペラを回して離陸準備状態にすること。
ところがここでもハマる。

アームするには条件があるようで

• スロットルが最低
• BetaFlight Configuratorと接続していない
• アーム出来る機体の傾き

条件を満たした上で
アームスイッチでアームをONにする。
というのは分かったのですが。。。

ここでスロットルが最低というのが問題でした。






エレベーターが逆だ
機体を前進させるのに機体が後ろに
プロポのリバース

USBカメラに文字をのせて表示したい

参考にさせていただきました。
https://uepon.hatenadiary.com/entry/2017/01/22/170349

とりあえずUSBをつなぐと
lsusb

Cubeternet

カメラとして認識しているか

ls /dev/video*

/dev/video0を確認

sudo apt install python-opencv
sudo apt install libopnecv-dev

しかしpython3ではうまくimportできない。

http://asukiaaa.blogspot.com/2018/07/pythonopencvraspi.html

参考にしてさらに
sudo apt install libjasper-dev


shを作成し
/etc/profile.dにファイルを置いた。

これでpythonプログラムは起動するが、
VNC起動後にウインドウが重なってしまう。

デスクトップ起動後にPythonが起動するように変更したい。
~/.config/autostart
に.desktop形式のファイルを置くと良いらしい。
このファイルに何を起動するか書き込む。

あれ、パスのコピーなんてあった？

Windows10 のエクスプローラーにこんな項目あったかなー？
今頃気付きました。

Let's note AX2のキーボードを自力で交換

愛機であるレッツノートCF-AX2は古いけど思い入れがあります。
しかし最近キーボードが効かないことがあり、実用性が低下しています。
調べてみると同様の症状でキーボード交換をされて改善している方の記事があります。
https://on-the-ball.jp/archives/10829

本当にこんなに簡単なのでしょうか？
参考にしながら実際にやってみました。
ちなみにAX2もAX3も同じでした。

※注意　この記事は改造を促すものではありません。自己責任でお読みください。

まずはキーボード購入。
ヤフオクで調べると4000円程で購入可能です。
https://auctions.yahoo.co.jp/search/search/cf-ax3%20%E3%82%AD%E3%83%BC%E3%83%9C%E3%83%BC%E3%83%89/0/

レッツノートを筐体裏面から開けていきます。
プラスの精密ドライバーが必要です。
通気口のネジは外す必要はありませんでした。
参考にしたサイトにあるようにネジ数は多いですが2種類だけです。


ネジを外して裏が開きますが、完全に離れません。
よく見るとバッテリー部分にシールが貼ってあります。
これが邪魔なので剥がしました。



筐体は軽量化のためにかなり薄い事がわかります。
こんなに薄いのに堅牢ですごいと思います。



リチウムイオン電池は怖いので、まず内部バッテリーを外します。
コネクターを抜きました。


次にキーボードのコネクターを外します。
はじめはどう外すのかわかりませんでしたが、
粘着テープを外し、次にコネクターを固定している白い部分を外部バッテリー方向へ引き出します。
するとシート状のコネクターが引っ張りぬけるようになります。
白い部分がこのコネクターを固定しているのですね。


裏返して表からキーボードを外します。
例によって部品がぽろぽろ落ちます。注意しましょう。
マイナスの精密ドライバーをキーボードの端に突っ込んで、
べりべりとめくります。
この時筐体が傷ついてしまいました。きれいに行うのは難しいです。
外したキーボードは曲がってしまいます。
キーボード端子がどのように裏面に通っているか見ておきましょう。


新しいキーボードのコネクタを裏に通しつつ、
両面テープをそのまま利用して新しいキーボードを張ります。



あとはコネクターを接続・固定し、バッテリーも接続して
裏面をネジで絞めれば完成です。
キーボードの反応も直りました。
個人でも出来ます。ただし筐体の破損に注意しましょう。

DJI Inspireに最低限の改造で物件投下を可能にするSKYZIMIR STORK

無人航空機から何か物を落とすということは航空法で規制されています。
国土交通省に承認を得る必要があるのですが、
その承認を申請する再に航空法に触れない屋内（体育館など）で練習をしておく必要がります。
しかし、そのためには通常のドローンでは物件を投下する機能が無いため練習ができません。
そこで機体を改造して投下機能を装備します。

注意：このブログは改造を推奨しているものではありません。

投下装置というとサーボモーターなどを利用した装置の手作りが考えられます。
しかし、別に電源を用意したり、そう重要の送信機とは異なる送信機から信号を送るなど複雑になってしまいます。

そこで海外の製品でSKYZIMIR STORKという製品を輸入してみることにしました。
https://www.skyzimir.com/

この製品はDJI Inspire1または2のランディングギアに取り付け、その開閉を利用して物を投下します。

Paypalを利用して購入をしてみることにしました。

フォームに沿って入力し申し込むとPaypalからメールが来ます。
このとき「届いたら振込操作してね」という内容のメールなので
商品が届いたら振込するのか？と勘違いしてしまい、しばらく放置してしまいました。
実際には「メールが届いたら振り込んでね」という内容でした。

 2回の催促を受けた後ようやく気づき、振り込んだら4日程度で届きました。
非常にシンプルでなものです。六角レンチが付属しています。
説明書は全て英語です。

ネジにはワッシャーがついています。無くさないように注意。
英語をなんとなく読みながら作業していきます。

1. 設置のポイントは
2. ランディングギアはおろした状態（着陸する状態）で作業すること
3. 前後を間違えないこと
4. 最初からきつく締めないこと
5. 設置位置は六角レンチの短い方を当てた分だけスペースを取ると良いこと（写真）

実際の運用ではビジョンポジショニングはOFFにすることとランディングギアが自動で展開しないようにすることが必要です。

DJI Inspire1のフライトログを取得する。

使用しているドローン（dji inspire1）が通常と異なる、異常な動作を経験しました。
墜落しませんでしたが何か異常があったことに違いがありません。
リスクマネージメントの観点から「おかしいな？」をそのままにしておくことは危険です。

フライトログを取得すればきっと何かわかるはず。
そこでインターネットで調べてみると最新の機種（inspire2など）はDJI ASSISTANT2というソフトでログを取ることができるとあります。
しかし、私の使用しているDJI Inspire1はすでに旧機種です。
インターネット検索ですぐに出てこなかったので、困っていたところ、
DJIのフライトアプリであるDJI GOの中に「フライトデータモールに入る」というよくわからない記載があったのを思い出しました。

機体の詳細設定にあります。

DJI GOでその記述をタップすると「MCはフライトデータモードです。PCに接続して・・・」と表示されました。

DJI Inspire1の後部LEDの下にマイクロUSBポートがあるのでこれを利用してパソコンと接続すると外部ドライブとしてログを取得することができました。

33のフライトログがありましたが、かなりファイルサイズが大きいものもあり転送にかなりの時間を要しました。

テラドローンのテラマッパーを試す。

こんかいはドローンを利用した三次元測量ソフトであるテラマッパーを試してみます。

トライアルの申し込み
下記のサイトからトライアルを申し込みましょう。
https://mapper.terra-drone.net/
二週間有効のライセンスキーをメールでいただけます。

インストール開始

 日本語を選択します。

テラドローンのサンプルファイルを準備する
ダウンロード先はアドレスはライセンスキーを取得した際にメールに書かれています。
メールで送られてきたライセンスキーを入力しましょう。

 完了すると次のような画面になります。

 サンプルファイルもダウンロードしましょう。
ライセンスキーのダウンロード先のリンクがあります。

テラマッパーで新規プロジェクトを作成

Microsoft One Driveの共有フォルダーに入ります。
左上のダウンロードをクリックしてZipファイルとして取得します。
4Kで撮影された写真ばかりですのでかなり重たいですね。
ブログ執筆時点でサンプルファイルは二つ準備されています。
家屋が撮影されている69枚の写真で構成されたもので575MB以上
土木工事現場の364枚のものは3.1GB以上になります。
ダウンロードが終了したら展開しておきます。


先ほど展開した写真をすべて選択します（Ctlr+Aが便利）

飛行軌跡インポータが開きます。
ここで機体（ドローン）と座標系を選択します。
機体とExifデータを選択しました。

座標はWGS84で良いようです。

正常に読み込まれました。

なお、GCPを設定する場合は日本の座標を選択する必要があります。

飛行軌跡を確認します。

カメラ位置調節を行います。

家屋のサンプルデーターは写真数が少ないので「低速」を選択
高度は「60m」としました。

OKすると処理が走ります。
いきなりかなりメモリを使用しながら25分程度の処理時間でした。

これで低密度の点群データが作成されました。

高密度の点群を生成してみましょう。
ウインドウ下部の点群生成をクリックします。

50分以上かかりました。

 無事に点群が生成されました。

 測定ツールで測定してみましょう。
サンプルデータに撮影されている車の車長を測定します。

3.9mでした。

OpenDroneMapでも同じサンプルデータを利用してGeoTiffを作成、QGISで長さを測定してみました。

OpenDroneMapでもほぼ同じ数値になりました。