DJI Inspire1のフライトログを取得する。

使用しているドローン（dji inspire1）が通常と異なる、異常な動作を経験しました。
墜落しませんでしたが何か異常があったことに違いがありません。
リスクマネージメントの観点から「おかしいな？」をそのままにしておくことは危険です。

フライトログを取得すればきっと何かわかるはず。
そこでインターネットで調べてみると最新の機種（inspire2など）はDJI ASSISTANT2というソフトでログを取ることができるとあります。
しかし、私の使用しているDJI Inspire1はすでに旧機種です。
インターネット検索ですぐに出てこなかったので、困っていたところ、
DJIのフライトアプリであるDJI GOの中に「フライトデータモールに入る」というよくわからない記載があったのを思い出しました。

機体の詳細設定にあります。

DJI GOでその記述をタップすると「MCはフライトデータモードです。PCに接続して・・・」と表示されました。

DJI Inspire1の後部LEDの下にマイクロUSBポートがあるのでこれを利用してパソコンと接続すると外部ドライブとしてログを取得することができました。

33のフライトログがありましたが、かなりファイルサイズが大きいものもあり転送にかなりの時間を要しました。

テラドローンのテラマッパーを試す。

こんかいはドローンを利用した三次元測量ソフトであるテラマッパーを試してみます。

トライアルの申し込み
下記のサイトからトライアルを申し込みましょう。
https://mapper.terra-drone.net/
二週間有効のライセンスキーをメールでいただけます。

インストール開始

 日本語を選択します。

テラドローンのサンプルファイルを準備する
ダウンロード先はアドレスはライセンスキーを取得した際にメールに書かれています。
メールで送られてきたライセンスキーを入力しましょう。

 完了すると次のような画面になります。

 サンプルファイルもダウンロードしましょう。
ライセンスキーのダウンロード先のリンクがあります。

テラマッパーで新規プロジェクトを作成

Microsoft One Driveの共有フォルダーに入ります。
左上のダウンロードをクリックしてZipファイルとして取得します。
4Kで撮影された写真ばかりですのでかなり重たいですね。
ブログ執筆時点でサンプルファイルは二つ準備されています。
家屋が撮影されている69枚の写真で構成されたもので575MB以上
土木工事現場の364枚のものは3.1GB以上になります。
ダウンロードが終了したら展開しておきます。


先ほど展開した写真をすべて選択します（Ctlr+Aが便利）

飛行軌跡インポータが開きます。
ここで機体（ドローン）と座標系を選択します。
機体とExifデータを選択しました。

座標はWGS84で良いようです。

正常に読み込まれました。

なお、GCPを設定する場合は日本の座標を選択する必要があります。

飛行軌跡を確認します。

カメラ位置調節を行います。

家屋のサンプルデーターは写真数が少ないので「低速」を選択
高度は「60m」としました。

OKすると処理が走ります。
いきなりかなりメモリを使用しながら25分程度の処理時間でした。

これで低密度の点群データが作成されました。

高密度の点群を生成してみましょう。
ウインドウ下部の点群生成をクリックします。

50分以上かかりました。

 無事に点群が生成されました。

 測定ツールで測定してみましょう。
サンプルデータに撮影されている車の車長を測定します。

3.9mでした。

OpenDroneMapでも同じサンプルデータを利用してGeoTiffを作成、QGISで長さを測定してみました。

OpenDroneMapでもほぼ同じ数値になりました。

ドローンのメンテナンス

本日は所有しているドローンのメンテナンスを行いました。

いつも次の項目をチェックしています。
外観異常の有無
ネジの緩みの有無（増し締めします）
センサーエラーのチェック
プロポのアンテナやスティックの異常がないか
バッテリー電圧、セルバランスの確認
プロペラの傷

Inspire1は問題がありませんでした。
ところが最近飛行させていないPhantom2はとても構ってちゃんだからか
ネジがところどころ緩んでいました。

気温変化が原因でしょうか？
飛行させてない機体ほど気をつけたほうが良いです。
しっかり増し締めして試運転しておきました。

古いAdroidタブレットをマルチディスプレイ（HDMI）として使用する。

古いAndroidタブレットがあるのですが使いみちがあまりありません。
売るべきか悩んでいたときに、もう一台液晶ディスプレイが欲しいなあと思う案件が出てきました。
新たに液晶ディスプレイに出資するのももったいないと思っています。

そこで、この余ったAndroidタブレットをHDMI入力に対応した液晶モニターとして使用できないかと思いついたのです。

用意したもの
PC（HDMI出力ができるもの）
HDMIケーブル
USBゲームキャプチャー（HDMIの映像をUSBカメラに変換）
マイクロUSB OTGケーブル（Androidタブレットに外部USBを利用できるようにする）
Androidタブレット（今回使用したのはTOSHIBA AT501）
FPViewer（Androidアプリ、USBカメラの映像を表示できる）

方法
Androidタブレットにもよりますが、OTGケーブルを利用することでUSB機器を利用できます。パソコンからの映像をUSBカメラとして認識させることでAndroidタブレットにパソコンの映像を映し出します。このためにUSBゲームキャプチャーを利用してパソコンからHDMI出力接続された信号をUSBカメラとして認識させます。その映像はカメラアプリで表示させることができます。

結果
写真のようにセカンドディスプレイとして利用することができました。

タブレットから伸びている白いケーブルがOTGケーブルです。
青いケーブルはゲームキャプチャーに付属していたUSBケーブルです。
緑色のランプが点灯しているものがゲームキャプチャー。

無事に画面のクローンができました。これでAndroidタブレットをマルチモニターとして利用することができます。

しかし、ゲームキャプチャーが安物であるため、にじんで表示されます。
細かいテキストを読むのはしんどいですね。

とはいえ、バッテリー駆動するセカンドディスプレイとして利用することができました。

ハマリポイント
当初Androidタブレットがゲームキャプチャーを認識してくれませんでした。しかしこれはAndroidタブレットの開発者モードでUSBデバッグをONにしていたことが原因でした。これをOFFにすることで認識されました。

これ、ラズベリーパイ（Raspberry pi）などシングルボードコンピューターの画面としても使えそう。

ドローンとパソコンを繋いでシュミレーターを動かす

ドローンは空飛ぶパソコンみたいなものです。

ドローンとパソコンを繋ぐことで様々な設定やテストが可能です。
機体設定は概ねスマートデバイス（アンドロイドやiPad）で出来るわけで、あまりパソコンに接続はしません。

どんな場合に接続するのか？

アプリケーションを開発しシュミレーションする場合。

つまり、開発者向けですね。
今回ドローンを制御するプログラムが必要になったため
そのテストを兼ねてシュミレーションを行うことにしました。

ドライバやシュミレーターは開発者向けのサイトにしかありません。
このためDJI DEVELOPERに登録する必要があります。
実はDJI製品は開発者登録をすると、DJIが制御を許可している範囲でいろいろな開発を行うことが出来ます。

次のページから登録をします。
https://developer.dji.com/

パソコンはプリンターなどの周辺機器を繋ぐときにそれぞれの機器にあったドライバをインストールする必要があります。
ドローンを接続する場合も同じでドライバが必要です。

MOBILE SDKのページからTOOLSの最後にドライバがあります。
ここではWindows10 64bit とInspire1を接続するのでWIN Driver Installerをダウンロードします。

ところがこのWIN Driver Installerですが、なぜかダウンロードに失敗します。
これはChromeに何らかの問題がある可能性もあります。
Microsoft Edgeでは正常にダウンロードできました。

これを解凍し、次の画面が出たらドローンとパソコンをUSBケーブルで接続します。

セットアップウィザードに沿って進めていきます。

同様にシミュレーターもダウンロードしてインストールしましょう。
DJI PC Simulator Installer & User Manualをダウンロード、インストールを行います。

機体をPCと接続した状態でシミュレーターを起動します。

次のような画面が開きます。シミュレーターの設定画面です。

この中でLatitudeとLongitudeがシミュレーター開始時の機体座標となります。
Display simulatorボタンでシミュレーターウインドウが開きます。
Start Simulationボタンでパソコンと接続されている機体がシミュレーターモードになります。
プロポで操作できますが、万が一のことを考えてプロペラは外しておきましょう。

これで作成したプログラムが正しく動くかシミュレーション出来るようになりました。

ドローンのGPSモジュールを入れ替えてみる。Phantom2編

ドローンの話題を初めて投稿します。

【この記事は改造を促すものではありません】

よく使用しているのはDJI社製のPhantom2です。
2013年のモデルでかなり古いものですが、
そのシンプルさから手放すことができません。
まだまだ現役で飛ばしたいのですが、
先日打ち上げられた人工衛星みちびきの電波を受信できません。
他にも欧州やロシアの衛生を受信できれば、
GPSで飛行した場合、安定性が上がるのではないだろうか。
さらに、市街地などGPSの電波受信が難しい場合でも
準天頂衛星システムであるみちびきの電波を受信できれば
非常に使いやすい機体として今後も使えると思いました。
そこで、

思い切ってGPSを最新のモジュールに付け替える！

ということを思いつきました。
調べてみると、Phantom2のフライトコントローラーであるNAZA-M V2対応の
GPSのモジュールが中国のサイトで販売されています。
GPSのチップはuBLOX NEO M8Nであるとわかります。
これならみちびきの電波を受信できます。

LXDEで自動起動を忘れていて

そうだこれだった！

http://hellohelloworld.cocolog-nifty.com/blog/2009/03/lxde-861e.html

自作のpythonプログラムを自動起動するように設定したんだけど
都合により起動しないようにする必要が発生。
どう設定したのか忘れていたのです。

しばらく検索してやっと思い出しました。